Dès l'Antiquité, Routot était, grâce à sa situation privilégiée, un point de convergence de différentes voies de communication : voies romaines de Rouen à la capitale des Viducasses, Aregenua (Vieux-la-Romaine), de Brionne à Jumièges par l’église d’Hauville et chemins aboutissant aux passages fluviaux de la Seine.
Routot comme paroisse, ne peut remonter au-delà du 8e siècle, époque à laquelle se répand le culte de Saint-Ouen. Routot est incluse dans le domaine ducal à l'époque de l'envahissement normand et confiée aux vassaux du duc Guillaume. Adeline, fille de Hugues II de Montfort, reçoit la terre de Routot en dot lors de son mariage avec Guillaume de Breteuil († 1103), fils de Guillaume Fitz Osbern. Suite aux guerres occasionnées par la succession de Henri 1er, roi d'Angleterre, la commune passe en 1141 sous la suzeraineté de Galleran de Meulan, jusqu'en 1153, date à laquelle Robert IV de Montfort la récupère. Le manoir des Montfort était situé près de l'église. Ce manoir changea de mains plusieurs fois en fonction des aléas de l'histoire (Geoffroy du Bosc, 1202, Guillaume de Vernon 1203, Pierre de Chambly en 1292, etc.).
La seigneurie de Routot entre ensuite en possession de plusieurs grandes familles : Robert d'Artois (1ère moitié du 14e siècle) puis Philippe d'Alençon, archevêque de Rouen et cardinal, qui la cède à Pierre d'Alençon, son frère, qui la transmet à son tour (en 1389) à Jean VII d'Harcourt, son gendre, qui décède à la bataille d'Azincourt en 1415. À partir de 1418, la Normandie, tombée sous la domination anglaise, est partagée par le roi d'Angleterre entre ses différents vassaux : le 1er juillet 1419, Henri V confie à Thomas Plantagenet de Clarence, comte d'Essex, Quatremarres, Routot avec Elbeuf, etc. En 1427, Jean de Wideville, chevalier anglais, devenu sénéchal de Normandie, est seigneur de Routot. Il confie la terre de Routot à son écuyer, Guillaume Bertin. En 1449, après le départ des anglais, la seigneurie de Routot revient entre les mains de la famille d'Harcourt. En 1484, Jean de Rieux et sa mère sont seigneurs de Routot.
Le partage de la famille d'Harcourt place Routot en 1485 dans les mains de Jean de Lorraine, qui présente le titre de "baron de Routot" en 1508. À sa mort, Routot échoit à son fils, Claude de Lorraine, marquis d'Elbeuf et duc de Guise. C'est en raison de cette appartenance à la famille de Guise que la commune embrasse la cause protestante au 16e siècle. La baronnie de Routot s'étend alors sur Rougemontiers, etc. l'aveu de 1542, rendu à la châtellenie de Pont-Authou et Pont-Audemer précise les droits de marché (mercredis et deux foires par an), les droits de justice, haute et basse. Le domaine fieffé comprend 90 acres de terre. La famille de Lorraine conserve la baronnie jusqu'au milieu du 18e siècle.
Une partie des habitants sont des francs bourgeois, dont les maisons s'étendent depuis la halle à la boucherie jusque derrière l'église (rue anciennement nommée "de la Franche Bourgeoisie"). Ils possèdent des droits d'usage importants en forêt de Brotonne.
Au milieu du 18 siècle, M. Guillaume Boissel conseiller, secrétaire du roi fait l'acquisition de la baronnie. Thomas de Boissel, baron de Monville, la cède en 1770 au marquis de Pardieu. En 1780, Jean-François le Guingois est seigneur de la baronnie et haute justice de Routot.
Huit fiefs sont dénombrés sur Routot : la Croix-Coq, le fief aux Fourmages, le fief Servin, Les Houlles, l'Orme, Rachet, Roumois, Trouville.
Conservateur, chercheur, service de l'Inventaire du Patrimoine Haute-Normandie 1980-1990.