Le 28 mai 1952, un premier contrat est signé au ministère de la défense à Paris pour le financement par les Etats-Unis de la construction de navires de guerre dont 5 gabares de mer. Ces unités, réalisées en « off-shore » par les chantiers d'Europe Occidentale, remplacent les navires d'occasion cédés à partir de 1943 au titre du PAM (Pacte d'Assistance Mutuelle).

Deuxième unité type AN commandée par dépêche du 5 septembre 1952 aux Chantiers Normandie Penhoët, la gabare G2 AN95 est mise sur cale au Grand-Quevilly le 15 juin 1953. Lancée le 18 février 1954, elle est officiellement attribuée à la France et baptisée Grillon par décision du 30 avril 1954. La gabare est transférée par les Etats-Unis le 24 mars 1955 au cours d'une cérémonie se déroulant à Brest en présence du préfet maritime et du capitaine de vaisseau Grimes du centre de liaison américain.

Admis au service le 25 mars 1955, Grillon commandé par l'OPE (Officier Principal des Equipages) Laurent est affecté à Lorient. Dépendant de la DP (Direction du Port), il alterne les travaux portuaires et hauturiers (mise en place et retraits de filets, coffres, corps-morts, mouillages, balises, pontons…), la récupération ou le mouillage de cibles, mines, torpilles et autres engins. Une part importante de l'activité de la gabare est consacrée au soutien des « loups gris de l'Atlantique » constituant la 2ème escadrille des sous-marins basée à Kéroman.

Opérant dans une zone située entre la pointe de Bretagne et la frontière espagnole, Grillon apporte son concours à deux sites d'expérimentations importants : le CEL créé à Biscarosse en juillet 1962 et le GERBAM implanté dans la presqu'île de Gâvres. Le CEL (Centre d'Essais des Landes) teste essentiellement les missiles et le GERBAM (Groupe d'Etudes et de Recherches Balistiques sur les Armes et Munitions) les canons et munitions associées. Admis au service actif le 12 août 1970, le chaland releveur d'ancrages Calmar rejoint Grillon à la DP Lorient soulageant ce dernier des travaux se situant dans la rade de Lorient.

Au début des années 80, le remplacement des gabares de mer atteignant ou dépassant les 30 ans de service actif devient urgent. Après études menées par l'état-major de la marine, c'est l'affrètement de remorqueurs-ravitailleurs de plateformes pétrolières qui est retenu. Le 20 janvier 1988, Grillon effectue sa traditionnelle dernière sortie à la mer avec les anciens commandants, affichant 334 810 milles nautiques parcourus. Les opérations de désarmement débutent le 1er février 1988 pour s'achever le 26 février 1988 par la dernière cérémonie des couleurs correspondant à la mise en réserve spéciale. L'ex-Grillon est embossé comme brise-lames à la pointe de l'Espérance à Lorient en compagnie des anciens escorteurs d'escadre Tartu et Bouvet. Vendu aux enchères, il quitte définitivement Lorient le 13 juillet 1990 en remorque vers un chantier de démolition implanté au Danemark.