La ville de Pont-Audemer est située dans la vallée de la Risle, généreusement arrosée par les rivières descendant du plateau du Lieuvin et par une Risle capricieuse, dont les changements de lit au cours des siècles et les nombreux bras caractérisent cette plaine alluviale au réseau hydraulique dense.

Longue de 150 kilomètres, la Risle prend sa source près de la forêt de l’Aigle, dans le département de l’Orne. Dans l’Eure, la Risle traverse de nombreuses villes dont Beaumont-le-Roger, Brionne et Montfort-sur-Risle. À partir de Pont-Audemer, elle devient maritime, soumise à l’influence des marées. Elle se jette dans les eaux de l’estuaire de la Seine à quinze kilomètres en aval sur la commune de Berville-sur-Mer. Sa topographie, à partir de Saint-Samson-de-la-Roque, et l’emplacement de son débouché furent intimement liés aux changements de lit du fleuve normand.

La Risle longe aujourd’hui en partie le plateau du Roumois qui se termine au nord-ouest par la pointe de la Roque. La plaine qui s’y encastre, issue d’un ancien méandre de la Seine et véritable amphithéâtre naturel, abrite le Marais-Vernier. Ce site composé de roselières, prairies humides, et d’une des plus importantes tourbières de France, fait partie du parc naturel régional des Boucles de la Seine normande dont Pont-Audemer constitue la ville-porte méridionale.

La vallée, large et à fond plat, se compose d’alluvions, dépôts tourbeux reposant sur des graviers et des cailloux qui seront exploités à Pont-Audemer par des gravières et des ballastières. Mais surtout, cette présence est un atout pour favoriser une implantation humaine. La présence de multiples bras, chenaux, de marais et de drains quadrillant la vallée en aval de Pont-Audemer forme un paysage de zones humides (mares, étangs, marécages ou cours d’eau) caractérisé par un patrimoine floristique et faunistique d’une grande richesse.

Les versants qui la bordent sont de nature très différente : des coteaux raides et boisés d’une part (côte du Long-Val) et des flancs moins abrupts, étalés sur des terrasses alluviales anciennes d’autre part (Saint-Paul-sur-Risle). Pont-Audemer occupe tout le fond de cette vallée, et depuis ses rues principales, de grandes perspectives visuelles s’ouvrent sur ces coteaux et offrent au regard un paysage végétal luxuriant.

Le franchissement de la Risle par la voie antique reliant Caudebec-en-Caux et Lillebonne à Lisieux est sans doute à l’origine de la future cité et de son nom. Sans être attestée, la présence d’un établissement routier à cet endroit est fort probable et a dû jouer un rôle moteur dans une activité économique donnant naissance à une concentration humaine sur le territoire.

Le site a connu des zones d’occupation à l’âge du Bronze final et au premier âge du Fer rive gauche, au-delà du lit majeur de la Risle. Sur l’actuelle commune de Saint-Germain-Village, entre la route d’Honfleur et la côte Saint-Gilles, la présence humaine est attestée par des bâtiments, des fosses et des fossés sans qu’on puisse déterminer s’il s’agit de structures agricoles ou de constructions plus pérennes. Au lieu-dit « Les jardins du château » une zone d’habitat concentré et un secteur artisanal ou agricole avec des constructions plus légères ont été mis au jour. L’ensemble pourrait former un hameau ou un petit village.

Des fouilles sont également réalisées impasse des Burets, en amont de Pont-Audemer, à environ deux kilomètres du centre. La découverte de vestiges (murs, fossés, concentration lithique) permet de conclure à des séquences d’occupation épisodiques pendant la période du Paléolithique supérieur final et à l’époque gallo-romaine. Le terrain, situé dans la plaine inondable, occupe un endroit particulier, entre le lit mineur de la Risle et celui de la Véronne. Une petite occupation préhistorique a été découverte sur les bords d’un ancien chenal (activités domestiques et artisanales) ; tandis que les restes de l’occupation gallo-romaine sont bien conservés grâce au recouvrement lié aux deux cours d’eau.

Par contre, aucune découverte archéologique majeure ne permet de parler d’une « agglomération » antique et les quelques fouilles effectuées dans le centre de la ville, près de la rivière, n’ont révélé que des éléments mobiliers gallo-romains isolés, qui relèvent probablement plus d’un remploi pour remblaiement que d’une occupation avérée du terrain. Seules des fouilles entreprises en 2009 rue de la République ont permis de mettre au jour des éléments de céramique s’échelonnant du 2e au 11e siècle. Cependant, la thèse d’une occupation antique reste hypothétique en l’absence de prospections plus nombreuses.

La plus ancienne mention du franchissement de la Risle date de 715 et apparaît dans la charte où Dagobert II confirme à l’abbaye de Fontenelle (Saint-Wandrille, Seine-Maritime) la donation du quart de la forêt de Brotonne en fixant les limites : « ensuite jusqu’à la pierre (borne ?) fixée au bord de cette voie publique appelée Aux deux ponts et jusqu’au bracus (lieu ?) appelé Brionne ». Ces deux ponts sont à identifier avec le site de Pont-Audemer sur la voie antique de Caudebec et Lillebonne à Lisieux, et avec celui de Pont-Authou sur la voie antique de Caudebec et Lillebonne à Brionne, tous deux situés sur la Risle.

Il faut attendre le 11e siècle pour voir une installation véritable dans le lit majeur de la Risle et une mise à profit du potentiel hydraulique de la vallée. Les sources archivistiques, jusque-là peu prolixes, se diversifient à la même période, et fixent le nom de Pont-Audemer : dans une charte de 1025, Richard II cède à l’abbaye de Fécamp une pêcherie sur la Risle à Pontem Haldemari. Elles attestent une première urbanisation réelle du site probablement à mettre en lien avec la création de l’abbaye bénédictine Saint-Pierre de Préaux au début du 9e siècle, relevée en 1034 par Onfroy de Vieilles, seigneur de Pont-Audemer. Elle se situe à environ quatre kilomètres au sud-est de Pont-Audemer et profite de l’implantation privilégiée que représente la proximité de l’ancienne voie romaine et de la Risle navigable qui permet de relier la Seine vers Paris et la Manche pour l’Angleterre. Les biens à Pont-Audemer sont distribués à la fin du 11e siècle par les fils d’Onfroy : Roger et Robert de Beaumont donnent la dîme de tous les revenus de la prévôté et les églises des quatre paroisses du lieu. Ces privilèges sont renforcés par Galeran II de Meulan au milieu du 12e siècle : les quatre églises, dîme et revenus inclus, la dîme de toute chose décimable, la dîme des étals et des revenus de la prévôté et les droits de pêche dans la Risle. On voit ainsi que l’essor du bourg est à mettre en lien avec la puissante famille des Beaumont/Meulan, qui occupe une place éminente dans l’entourage des ducs de Normandie rois d’Angleterre. Il se place également dans le grand mouvement de fondation de bourgs en Normandie dans la seconde moitié du 11e siècle, les seigneurs attirant la population aux moyens de privilèges et par l’implantation d’un marché, source de revenus pour le fondateur. En 1034, Onfroy de Vieilles, lorsqu’il donne à l’abbaye de Préaux tous ses biens à Tourville, se réserve le marché de Pont-Audemer. Sa position géographique offre de plus au bourg l’opportunité de disposer d’un port maritime, mentionné au milieu du XIe siècle.

Comme les nombreux bourgs castraux de la vallée de la Risle, Pont-Audemer est protégée par un château fort. Commandité au 12e siècle probablement par Galeran II de Meulan, il était construit sur le promontoire nommé le Mont-Carmel et dominait la vallée de la Risle. Les vestiges, aujourd’hui dégagés, se composent de trois tertres entourés de fossés, dont l’un conserve les traces d’un donjon de forme carrée. Les découvertes de plusieurs structures maçonnées sur l’ensemble du site laissent penser que le lieu était occupé par un « véritable château de pierre ». Il est arasé au 14e siècle lors du siège de Du Guesclin de 1378 et les matériaux servent plus tard pour la construction ou la réparation des fortifications et de divers édifices dans Pont-Audemer.

À partir du 11e siècle, avec la fondation du marché, l’agglomération se développe et devient assez importante pour abriter le siège de la vicomté. À la fin du 13e siècle, les principales artères du bourg sont attestées. Depuis la Grande-Rue (actuelle rue de la République), la ville s’étend à l’ouest du territoire dans une succession d’artères et de canaux ainsi que vers le sud, le long d’une rue appelée la « Bourgerue » (route de Saint-Germain, actuelle rue Jules-Ferry).

Les faubourgs connaissent des extensions et des destructions jusqu’à l’achèvement de la reconstruction et de l’agrandissement des remparts encore en place à la fin du 18e siècle. En 1118, le faubourg de Saint-Germain au sud de la ville est en partie détruit sur ordre de Galeran II de Meulan afin certainement de reconstruire dans le bourg, sur des espaces vides, et de densifier ainsi la population, notamment à l’ouest de la cité. De même en 1481, les faubourgs sont détruits et la population est déplacée à l’intérieur de la ville afin d’occuper les nouveaux espaces créés, notamment au sud par l’extension des remparts. La cité connaît alors un regain de construction et d’aménagement urbain. A la fin du 15e siècle, le roi a donné « privilèges aux manants de la ville et des faubourgs pour l’exemption des tailles » afin de permettre la reconstruction de la ville et des remparts. Ces privilèges définissent la « bourgeoisie » de Pont-Audemer ainsi que ses limites.

La charte conférant le droit de commune n'existe plus mais on pense que Pont-Audemer en jouissait dès la première moitié du 12e siècle. Pont-Audemer, devenue ville royale, est régie par les mêmes institutions dont jouit la commune de Rouen (statut communal emprunté à cette ville dont une constitution écrite vers 1200 résumait toutes les concessions des rouennais prises à l'autorité ducale). La population de la ville est séparée en deux classes : l'aristocratie bourgeoise et le peuple complètement étranger au gouvernement de la cité. Cent pairs constituent l'aristocratie de la commune. Ils choisissent parmi eux, lorsqu'il y a un maire à nommer, trois prud'hommes présentés au roi comme candidats. Chaque année douze sont élus comme échevin et douze autres comme conseillers. Le maire se prononce sur les affaires civiles et commerciales et appose à toutes transactions le sceau de la commune. Il a également à sa charge le commandement de la milice, la tutelle des mineurs, la perception des impôts et l’administration du budget . En 1450, toutes les prérogatives du maire passent dans les mains des officiers de la royauté. La ville est gouvernée par le lieutenant particulier du bailly de Rouen (administration), par le vicomte (finances), et par le capitaine ou son lieutenant (affaires militaires). Par contre, ce n'est plus uniquement une aristocratie de cent pairs qui délibère sur les affaires de la ville, mais une assemblée d'habitants beaucoup plus large (convocations en masse pour les affaires majeures et moindres pour les affaires secondaires). C'est le bailly qui préside les assemblées de ville. A la fin du 15e siècle apparaissent des conseillers de la ville (héritage de la désignation en 1455 de quatre bourgeois devant faire appliquer l'emploi chaque année de 400 livres aux réparations des fortifications en échange du nouvel affranchissement de taille accordé par Charles VII. Peu à peu, cette fonction s'étend à d'autres dépenses de la ville aux dépends du vicomte), qui deviennent au siècle suivant des échevins. On assiste à une désorganisation progressive du système avec la création de titre d'office pour les emplois municipaux.

En 1572 est créée l'élection de Pont-Audemer. Un édit de 1692 crée les maires perpétuels. Au milieu du 18e siècle, les affaires de la ville sont dans un état tel de désordre que les habitants se pourvoient devant le roi pour obtenir la réforme de leur administration. Un arrêté du conseil fixe les bases d'une nouvelle administration : élection d'un maire, deux échevins, un procureur-syndic, un receveur et un greffier ; l'ensemble formant le conseil ordinaire de la ville. Les assemblées sont composées du conseil ordinaire et vingt prud'hommes. Ce nouveau régime s'applique jusqu'en 1767 puis se soumet au mode d'administration prescrit par les règlements généraux de 1764 et 1766. A partir de cette époque, la municipalité de Pont-Audemer est régie par une loi commune, comme les autres villes.

En 1790, le régime municipal est changé. La nouvelle administration se compose d'un maire, huit municipaux, un procureur de la commune et dix-huit notables. Dans la nouvelle circonscription, la Normandie se compose de cinq départements. Pont-Audemer devient, dans le département de l'Eure, chef-lieu d'une des subdivisions appelée district, et plus tard arrondissement. Cette division s'applique aux affaires administratives, judiciaires et ecclésiastiques. Sous l'ancien régime, la ville et le faubourg de Saint-Germain dépendaient de l'évêché de Lisieux et le faubourg Saint-Aignan de l'archevêché de Rouen. La nouvelle organisation rattache la commune et le district tout entier au diocèse d'Evreux. Pont-Audemer regroupe alors les paroisses de Saint-Ouen et de Notre-Dame-du-Pré. Les deux faubourgs les plus importants,Saint-Aignan et Saint-Germain, deviennent communes rurales, avec une paroisse maintenue pour chacune. Mais le 25 mars 1791, le district propose la réunion de ces deux paroisses à celles de Pont-Audemer et remet en cause l’existence de ces communes. Ces modifications participent d’une réflexion vaste de suppression et de réunion des paroisses de campagne, en lien avec le décret du 12 juillet 1790 et la proclamation du roi sur la constitution civile du clergé du 24 août suivant. Notre-Dame-du-Pré est supprimée et rattachée à Saint-Ouen. La paroisse de saint-Germain refusera d’être réunie à celle de Saint-Ouen, et après d’âpres débats, sera érigée en commune. Par contre, la paroisse de Saint-Aignan est définitivement intégrée à Pont-Audemer en 1829.

À la veille de la Première guerre mondiale, Pont-Audemer compte 6 100 habitants, soit une augmentation de sa population de 15% par rapport au début du 19e siècle. Cependant, la ville conserve sa forme urbaine de l’Ancien régime et les remparts, détruits, se lisent encore dans le tracé des rues. Les alignements, le percement ou le prolongement de n’ont pas sensiblement transformé la morphologie du centre ancien.

L’extension de la ville « hors les murs », si elle est effective, ne marque pas le territoire de façon homogène. Contenue au nord et au sud par des coteaux pentus et boisés, Pont-Audemer peine à s’étendre dans la vallée. En aval, les sites industriels se développent mais le percement d’un boulevard, permettant une liaison entre les deux pôles importants que sont le port et la gare, s’impose comme une délimitation, une nouvelle frontière entre la ville et sa campagne. Cette impression est renforcée par le tracé de la ligne de chemin de fer qui traverse le sud du territoire et isole d’une certaine façon l’ancien faubourg Saint-Germain.

En amont, la ville a plus facilement pris possession de la vallée, tout au moins dans les zones périphériques des deux créations de routes départementales reliant Bernay et Lisieux.

La période de l’Entre-deux-guerres, propice aux études d’urbanisme et d’aménagement, amène peu de bouleversement à Pont-Audemer. Il n’est pas prévu d’extension de la ville, on ne parle pas de nouveaux percements, mais plutôt d’aménagements et de réalisations d’équipements publics offrant de nouveaux services aux habitants. Ces projets, souvent de grande envergure, auraient fortement marqué le paysage de la ville si la crise financière de 1929 et la menace du conflit imminent n’avaient ralenti voire stoppé la réalisation d’une partie d’entre eux : les projets de complexes sportifs restent lettre morte, la construction de nouveaux établissements scolaires est arrêtée en cours de chantier et seule la première phase d’un nouveau lotissement est achevée en 1938.

Du fait de la stabilité de sa population (5 946 habitants en 1921 et 6 279 en 1936), Pont-Audemer ne connaît pas à proprement parler de déficit de logements. Cependant, le parc immobilier de la ville, et spécifiquement celui du centre ancien, qui ne s’est que très peu renouvelé depuis la fin du 19e siècle, est vétuste. En 1945, cet état de vétusté s’ajoute au problème crucial de la reconstruction. Les programmes d’extension de la ville et de reconquête du centre ancien marquent la politique en matière d’urbanisme depuis la Seconde Guerre mondiale. Le changement d’échelle, amorcé avant 1939, se poursuit et se formalise : la réflexion sur l’aménagement du territoire et la construction passe peu à peu de l’échelle communale à l’intercommunalité. Cette évolution s’accompagne d’un changement du mode de financement et de l’augmentation du nombre de décideurs et de partenaires.