En 1200, Jean de Préaux obtient de Jean sans Terre, roi d'Angleterre (1199-1216), le village de La Haye et en donne le patronage au prieuré de Beaulieu qu’il fonde à Bois-l'Evêque en 1200. Le toponyme médiéval "haye", signifiant la clôture, désigne par extension la partie de la forêt réservée au seigneur pour la chasse et la fourniture de bois. Le territoire de La Haye-de-Routot, bordant la lisière méridionale de la forêt de Brotonne a ainsi fourni en gibier, bois et abri, les manoirs royaux de Hauville et de Vatteville-la-Rue. La proximité de la forêt a également permis le développement de l'artisanat du bois. Les sabotiers vendaient ainsi leurs produits au marché de Routot.

La commune est réputée pour ses des deux ifs-chapelles, vraisemblablement plantés vers 1140 et classés comme « arbres remarquables » en 2001. Le feu de la Saint-Clair se déroule traditionnellement le 16 juillet en face du cimetière. Un énorme bûcher en forme de pyramide est érigé en l’honneur de saint Clair, invoqué pour les affections oculaires. Le centre du village, reconnu pour son attractivité touristique, est qualifié par son cadre bâti et paysager formé par l’église Notre-Dame, ses deux ifs millénaires et l’ancien presbytère. La chaumière aux orties, le musée du sabot et le four à pain, restaurés au début des années 1980 grâce à la mobilisation des habitants, sont des entités de l'ancien écomusée de la Basse-Seine mis en place au moment de la création du Parc naturel régional de Brotonne (1974). Ces sites, auxquels il faut joindre la maison du lin à Routot et le moulin à vent de Hauville, sont désormais gérés par l'association Roumois Terres Vivantes en Normandie.

L'habitat s'étire le long des deux principales rues du village (grand rue et rue du village) et se regroupe en petits hameaux, à proximité des terres cultivées, entrecoupées de boisements privés épousant les contours des vallons.