Un château primitif avait été édifié sur les hauteurs de Villequier par Simon III de Monfort, comte d’Évreux à Saint-Arnoult. Les seigneurs de La Guerche furent les premiers détenteurs du fief des Rocs ou de La Roche. En 1490, messire de Brie, chevalier, détient une portion de fief nommé « le fief de La Roche ».
À compter de 1477, le seigneur de Villequier offre plusieurs pièces de terre à Pierre I Busquet, son maître verdier (régisseur des bois). La terre des Rocques est achetée en 1491. « Cet ensemble constitue le fonds primitif du fief, érigé à une date inconnue, vraisemblablement vers 1520 » (Pagazani). La construction du manoir, probablement entreprise dans la décennie 1520, est l’œuvre des Busquet de Pierreval dont les armes figurent au-dessus de la porte donnant accès à la cave du côté Est. Cette date est très proche de 1523, date du combat de la SALAMANDRE où s'illustra Robert Busquet (voir IM76001401). À l'instar de Jehan Ango, l'anoblissement de Busquet et les effets de la bienveillance royale ont suivi de peu les faits de guerre. Bien que la noblesse de son fils, Pierre II Busquet, ait été un temps contestée en 1532, le fief est définitivement assis au manoir des Rocques dont la construction a dû commencer vers 1520-1525. L'assise foncière est progressivement augmentée par des acquisitions successives. La famille le conserve jusqu’en juillet 1603, date à laquelle le fief des Roques est vendu à Nicolas Leforestier, bourgeois de Rouen. En 1650, c’est Guillaume Levasseur (1595-1685), seigneur de Beauplan, qui en devient propriétaire. Cet ingénieur, formé à la célèbre école de cartographie de Dieppe (fondée au 16e siècle) et entré au service du roi de France, écrit une Description de l’Ukranie à son retour de Pologne et dresse de nombreuses cartes, dont une carte générale de la Normandie en 1660 à la demande de Colbert. Le sieur de Beauplan est cité dans les aveux de La Martinière en 1682 et 1683.
Entre 1711 et 1767, le manoir change plusieurs fois de mains avant d’être acheté par Jean-François Asselin, baron de Villequier, qui ajoute à ses nombreux titres celui de « sieur des Rocques ». délaisse l’ancien manoir pour construire un château plus au goût du jour sur les hauteurs de La Guerche, l’actuel château de Beaumesnil. La maison devient une ferme adaptée aux activités du fermier et de sa famille qui occupent le rez-de-chaussée tandis que les chambres des étages sont louées à des pilotes de Seine. La ferme est achetée par Ernest Binet (1831-1913) en 1878 qui n’occupe qu’une partie de la propriété et la lègue à son neveu Georges, artiste peintre qui y installe son atelier et peint de nombreuses œuvres sur les bords de Seine. D’importants travaux de rénovation sont entrepris par la famille Godin propriétaire des lieux depuis 1978, à la suite de quoi le manoir est en partie classé Monument Historique en 1983.
Chercheuse associée au Parc naturel des Boucles de la Seine Normande depuis 2014, en charge de l'inventaire du patrimoine bâti et des éléments de paysage associés.